進化した「ヒューマノイドロボット T-HR3」をトヨタが発表

　トヨタは11月21日、新しく開発したヒューマノイドロボット「T-HR3」を発表した。同社は第1世代、第2世代と楽器を演奏するロボットなど、プログラミングに基づく位置制御の正確さを追求してきた。今回は第3世代と呼ばれるもので、離れた場所にいる操縦者の動作と連動して、しなやかに動く全身型のロボットとなる。
　
　トルクを制御するトルクサーボモジュールと、全身を自在に操るマスター操縦システムなどにより、操縦者は自らと同じ動きをT-HR3に行わせることができる。特筆すべきはヒューマノイドロボットが受ける力や抵抗が、操縦するひとに「フィードバック」される点だ。これにより操縦者は、ロボットが置かれている状況をよりリアルに感じながら操縦することができる。

　この進化したヒューマノイドロボットは、家庭や医療機関などさまざまな場面でひとに寄り添い、生活を安全にサポートするパートナーロボットを目指しているという。そのために、やさしく、しなやかな動きが可能なロボットとして開発されている。トヨタではさらに、災害地や建設作業、宇宙空間などで活躍するロボットへの応用も視野に入れている。

　技術的な面では、関節を柔軟に制御することで、周囲との接触によって受ける力などを受け流したり、全身を使ってバランスとることによって、人や物などを傷つけることなく、安全・確実に作業することができる。また、操縦者はロボットが受ける力、トルクを共有することで、ロボットがあたかも操縦者の分身であるかのような感覚で操縦することができる。

　パートナーロボット部長の玉置章文氏は「“かしこさ”だけでなく、安心感を与える“やさしさ”も兼ね備えたロボットの開発に全力で取り組んでいます」と語る。

　トヨタが多摩川精機株式会社および日本電産コパル電子株式会社と共同で開発を進めてきた「トルクサーボモジュール」は、内蔵された高感度トルクセンサーがトルクを感知し、出力をモーター制御するもので、ロボットの関節29カ所とマスター操縦システムの16カ所に配置されている。

　さらに操縦者は、ロボットに搭載されたステレオカメラに映し出される立体映像を、ヘッドマウントディスプレイを通じてリアルタイムで確認しながら、操縦することができる。

データ
マスター操縦システム　　　　　　
サイズ　　　全幅 ： 850 mm　全長 ： 1500 mm　全高 ： 1450 mm
重量　　　　170 kg
可動部　　　16軸

T-HR3
サイズ　　　身長 ： 1540 mm
重量　　　　75 kg
可動部　　　32軸＋10指

　T-HR3は、11月29日から12月2日まで東京ビッグサイトで開催される2017国際ロボット展に出展を予定している。