文と写真⚫︎大音安弘 2024/1/5（金）配信 欧州最大の福祉機器展「REHACARE（リハケア） 2023」が、2023年9月13日～16日の期間、ドイツ・デュセルドルフで開催された。今年の出展社は700社を超え、来場者の総勢が３万人となる盛況ぶり。その会場で出会った福祉車両やモビリティを紹介したい。 身障者ドライバーにとって、車いすの収納は重要だ。日本では、車いすを自身で持ち上げ助手席側に積み込む方を多く見受けるが、体力やコツが求められる。やはり安全かつ快適なのは、車いすの自動収納装置だ。いくつかタイプがあるが、運転席側後席に積載するタイプは、後席ドアの改造も必要。ルーフに設置した車いす自動収納装置では、キャビンやラゲッジスペースを有効活用できる反面、高さ制限がある道路や建造物ではデメリットに繋がることも……。それらの課題を解決する第3の選択として提案されたのが、ラゲッジスペースに収める車いす収納装置だ。 イスラエルのTMN社が開発製造する「R11ロボット」は、トランクやリヤラゲッジスペースに装着した格納装置が伸縮するアームによって運転席まで運ばれるシステム。格納時と取り出し時も操作は、ボタンひとつで完了。格納時と拡張時もいずれも作動時間は、約40秒とスピーディだ。 デモカーは、チェコの自動車メーカー「シュコダ」のCセグメントステーションワゴン「オクタヴィア コンビ」で、日本で販売される車両でたとえれば、VWゴルフクラスとなる。 デモンストレーションで驚かされたのは、そのスマートな動き。ラゲッジスペースに、横向きに収納した車いすを、運転席にまわり込ませたうえ、正しい向きに直して運転席脇まで運んでくれる。しかもアームの動きも滑らか。まさにロボットの名がふさわしいクレバーな動きを見せてくれた。 作動に必要なスペースは、周囲１mほど。後部はテールゲートおよびトランクの開口に必要なスペースと、横にフロントドアを全開にできるスペースがあればいい。車いすの重量は最大22kgまで対応可能だが、最大重量を30kgまで強化することもできる。そして、機能ではないが、装着車の外観上の変化はなくラゲッジスペースも活用できるため、家族との共用もしやすい。また愛車の乗り換えの際には、別車種への載せ替えにも対応しており、長く利用することができる。 対応車種は、トヨタカローラやVWジェッタなどのコンパクトセダンを始めとしたセダン形状のクルマから、SUVやミニバンなどまでと幅広い。ただし、SUVなど乗車位置が高いモデルでは、回転昇降機能付きシートなどの乗車補助装置と兼用すると、より使い勝手がいいようだ。日本の駐車場事情は狭いことがネックだが、車いす利用者の乗降には、基本的にはドアを大きく開けるため、問題なく利用はできそうだ。 ...
トヨタは2018年7月23日、2020年に東京で開催されるオリンピック・パラリンピック競技大会を通じて、3000台以上の車両を大会公式車両として提供し、「すべての人に移動の自由を提供する」目標を達成するためのプランを発表した。 オリンピック・パラリンピックのワールドワイドパートナーであるトヨタは、国際オリンピック委員会（IOC）、国際パラリンピック委員会（IPC）、東京オリンピック・パラリンピック競技大会組織委員会と連携し、競技会場や選手村、国際メディアセンターの間などでスムーズな移動を行えるモビリティソリューションを提案する考えで、大会のビジョンである「史上最もイノベーティブで、世界にポジティブな改革をもたらす大会」の実現に貢献していく意向だ。 すべての人へモビリティを 具体的には、モビリティサービス専用の次世代電気自動車「e-Palette」とその運行システムを提供し、選手村での選手や大会関係者の移動を支援することをはじめ、障がいを持つ方々のための福祉車両であるウェルキャブや今後公表される予定の「パーソナルモビリティ」などのバリアフリーな移動手段を提供していく。さらに、警備などの大会スタッフには立ち乗り型モビリティや「TOYOTA i-ROAD」などの小型モビリティを提供する。 e-Palette TOYOTA i-ROAD また、東京の臨海副都心地区、羽田地区の特定エリアにおいて、自動運転（SAEレベル4相当）の実証実験やデモンストレーションを行い、「だれもが自由に移動できる未来」を掲げるとしている。さらに、人工知能が人の感情認識を行い会話も行うエージェント機能を搭載した「TOYOTA Concept-愛i」のデモンストレーション走行も行われる予定で、新しい移動体験のカタチが示される。 TOYOTA Concept-愛i トヨタの豊田章男社長は、「だれかが何かに挑戦したいと思っている時、もし、移動が障害になっているのであれば、トヨタは、その課題に正面から向き合いたい。移動が挑戦するための障害ではなく、夢をかなえるための可能性になってほしい。だからこそ、私たちトヨタは“Mobility... ...
毎年アメリカのネバダ州ラスベガスで開催される世界最大級の家電の見本市「CES」。2018年1月9日から開催された「CES 2018」では、ホンダが発表したロボットのコンセプトシリーズが大きな話題を呼んだ。 発表されたのは「Empower（ひとの可能性を拡大する）、Experience（ひとと共に成長する）、Empathy（ひとと共感する）」という3つの「E」を体現する４タイプのロボットで、ホンダが目指す「ひとの素晴らしさが際立つロボティクス社会」の提案となった。進化したパーソナルモビリティや対話ロボットなど、将来的な介護や福祉の現場での活躍も期待させるロボットたち。ここでそれぞれの特徴を紹介していく。 ひとと触れ合い、共感しあうロボット「3E-A18」 「Empathy（ひとと共感する）」をテーマとするコミュニケーションロボットのコンセプトモデル「3E-A18」は、ひとと触れ合い、暮らしに溶け込むように設計されている。ひとの感情を読み取り、表情や音、動作によって豊かなコミュニケーションを可能とし、ひとの行動をサポートする。 思わず触れたり抱きしめたくなる丸みを帯びたカタチで、素材も柔らかくモチモチしているなど、接するひとに「癒し」の効果をもたらすという。また万が一、ひとと衝突した場合の安全性も考慮されていて、どのような方向からぶつかっても衝撃を受け流すことが可能なバランス制御技術も取り入れられる。最高時速は6kmで、ひとと一緒にスムーズに移動することができる。 顔の部分は、多彩な表情を映し出すほか、さまざまなメッセージを表示することもできる。 日常の行動を支え、移動をサポートするロボティクスデバイス「3E-B18」 「Empower（ひとの可能性を拡大する）」をテーマとしたプラットフォーム型ロボティクスデバイス「3E-B18」は、電動車いすとしてはもちろん、上部のアタッチメントを変えることで、ベビーカーや荷物カートなど、さまざまなスタイルでの使用が可能となっている。コンパクトなサイズで制御機能を備え、坂道でも安定した姿勢を保つ。また、ひとの行動に違和感なく追従する自律タイプとされている。 ひとと体験を共有する、サポートロボット「3E-C18」 「Experience（ひとと共に成長する）」をテーマとする、AI搭載のロボティクスデバイス「3E-B18」。ひととの関わりを通して学び、よりひとのためになるよう自らを成長させていくのが特徴とされる。上部のアタッチメントを交換することで、物販や移動広告などさまざまな役割を果たすことができる。また後方に腰掛けて乗車することもできる。 ... ...
前からではなく、後ろから乗り込むことで、ユーザーは身体の向きを変えることなく、ベッドやいす、トイレなどへの移乗がスムーズにできる。そんな画期的なアイデアで作られた「乗れるロボット」が、このほど登場した。 これまで車いすへの乗り移りは、前から「後ろ向きになりながら」座席に腰をおろすタイプが一般的だが、ロボットメーカーのテムザック（福岡県）が開発・製造した「RODEM（ロデム）」は、後ろから「前向きのままで」乗り込むタイプ。急増する車いすの転倒事故の防止にもなり、またユーザーが前傾姿勢となることで、気持ちも前向きになるという注目のモビリティだ。 これまでの車いすの概念を覆す「後ろから」乗り込むモビリティ。 スムーズな乗り降りと自然な姿勢でユーザーの生活に溶け込むように設計されたRODEM。 高さが変わることで出会える世界 さらに、使う家具や家電に合わせてシートの高さを素早く自在に調節（400～785mm）できる。 そのため、ユーザーは洗面や食事、家事などを身体に負担が少ない姿勢で行える。本体は生活防水仕様にもなっている。 また、立っている人と目線を合わせての自然な会話もできるようになる。「乗るだけで明るく楽しい気分になれるように」と考えられており、ユーザーの精神面にポジティブな影響を与えてくれることも期待される。 日常生活をサポートする高い機能性 「ロボット、乗り物、車いす」の3つの役割を1台で可能にするRODEMの操作は、ジョイスティックで手軽に行える。乗っていないときには、Bluetoothを介してスマートフォンで遠隔操作し、呼び寄せたり収納することもできる。最高速度は6km／h。4輪駆動で狭い場所での旋回性にも優れ、屋外、屋内を問わない使い勝手が魅力だ。 スマートフォンで操作できる機能は、自宅はもちろん、飲食店などでの収納や呼び寄せにも便利だ。 充電は家庭用100Vにプラグイン方式に対応し、充電時間は8時間となっている。 ... ...
文と写真●Believe Japan 「2017国際ロボット展」で、話題のヒューマノイドロボット「トヨタ T-HR3」がデモンストレーションを行った。ブースに駆けつけてみると、開始時間前にもかかわらず、この未来的なロボットを確かめようと多くの来場者が詰めかけていた。そして、熱気に包まれながら実演がスタート。まずは、操縦者と一緒にT-HR3が登場する。その姿は我々がSF作品などでイメージする「ロボット」そのものだ。身長154cm、体重75kgというスペックもまた非常に人間に近いもので、そのパフォーマンスも目を疑うような驚きに満ちたものだった。 操縦者は「マスター操縦システム」と呼ばれるシートタイプの機械に腰掛けてT-HR3を自在に操ることができる。これは、肩から腕、肘、手首、指、さらには足というように細かい動きを感じるための高感度センサーを備えたもので、操縦者が腕を上げながら首を傾けるなどの動作を行えば、その横ではT-HR3がまったく同じ動きをする。驚くのは両者の間にほとんどタイムラグが感じられなかったことだ。 操縦者はヘッドマウントディスプレーを装着することで、T-HR3の頭部に装着されたステレオカメラが映し出す立体映像を見ながらロボットを操縦する。それにより、自然な感覚をもとに細かな操作が行えるのだ。さらにロボット自身が受ける「抵抗」や外部からの「力」も操縦者にリアルタイムでフィードバックされるというのだから驚く。これにより、操縦者はあたかもロボットの内部に乗り込んで操縦しているようなダイレクトな感覚を持つことができるだろう。 また、T-HR3は離れたところから操作できるため、将来的に家事全般や介護、育児など日常のサポートだけでなく、建設作業現場や災害地域、宇宙空間などの過酷な環境でも、ハイレベルな作業を行うことができるという。 まるで生きているかのような自然な動き 仕様などの詳細は以前の記事をご参照いただくとして、ここでは「T-HR3」の滑らかな動きやボディのハイレベルな制御をご覧いただきたい。 進化した「ヒューマノイドロボット T-HR3」 歌舞伎の見得（みえ）や空手の上段回し蹴りなど、片足を高く上げたポージングもスムーズにこなす。 陸上のウサイン ボルト選手の決めポーズやサッカーのシュートなど、躍動感あふれるポーズも。 実演はリアルタイムでの操縦だけでなく、プログラムに従っての動作も披露された。数多くのアクロバティックなポージングが行われ、T-HR3の自然な動き、不安定な状態での姿勢保持など高度な制御技術がアピールされた。また、あるポーズから次のポーズへの変更も素早く自然に行い、32個の関節と10本の指という複雑な可動部分のスムーズさを存分に披露した。 ... ...
トヨタは11月21日、新しく開発したヒューマノイドロボット「T-HR3」を発表した。同社は第1世代、第2世代と楽器を演奏するロボットなど、プログラミングに基づく位置制御の正確さを追求してきた。今回は第3世代と呼ばれるもので、離れた場所にいる操縦者の動作と連動して、しなやかに動く全身型のロボットとなる。 トルクを制御するトルクサーボモジュールと、全身を自在に操るマスター操縦システムなどにより、操縦者は自らと同じ動きをT-HR3に行わせることができる。特筆すべきはヒューマノイドロボットが受ける力や抵抗が、操縦するひとに「フィードバック」される点だ。これにより操縦者は、ロボットが置かれている状況をよりリアルに感じながら操縦することができる。 この進化したヒューマノイドロボットは、家庭や医療機関などさまざまな場面でひとに寄り添い、生活を安全にサポートするパートナーロボットを目指しているという。そのために、やさしく、しなやかな動きが可能なロボットとして開発されている。トヨタではさらに、災害地や建設作業、宇宙空間などで活躍するロボットへの応用も視野に入れている。 技術的な面では、関節を柔軟に制御することで、周囲との接触によって受ける力などを受け流したり、全身を使ってバランスとることによって、人や物などを傷つけることなく、安全・確実に作業することができる。また、操縦者はロボットが受ける力、トルクを共有することで、ロボットがあたかも操縦者の分身であるかのような感覚で操縦することができる。 パートナーロボット部長の玉置章文氏は「“かしこさ”だけでなく、安心感を与える“やさしさ”も兼ね備えたロボットの開発に全力で取り組んでいます」と語る。 トヨタが多摩川精機株式会社および日本電産コパル電子株式会社と共同で開発を進めてきた「トルクサーボモジュール」は、内蔵された高感度トルクセンサーがトルクを感知し、出力をモーター制御するもので、ロボットの関節29カ所とマスター操縦システムの16カ所に配置されている。 さらに操縦者は、ロボットに搭載されたステレオカメラに映し出される立体映像を、ヘッドマウントディスプレイを通じてリアルタイムで確認しながら、操縦することができる。 データ マスター操縦システム サイズ 全幅 ： 850 mm 全長 ：... ...
文●Believe Japan 写真●Believe Japan、トヨタ自動車 福祉車両でも多くのラインアップを誇るトヨタ自動車が、先日、歩行のリハビリテーション支援を行うロボット「ウェルウォーク WW-1000」のレンタルを開始すると発表した。 最近、ロボットが身近な存在になってきているが、このほどトヨタ自動車が発表したパートナーロボット「ウェルウォーク WW-1000」は、脳卒中などの病気やケガによって、歩行することや身体のバランスを保つことが困難となった方のリハビリテーション支援を行うロボットだ。 ロボットというと、人間や動物のカタチをしたもの、あるいは似せたものをつい想像してしまう。しかし、このウェルウォークは高さ2380mm、長さ2710mm、重量もおよそ800kgというサイズの大きな歩行練習機だ。我々が思い描く「ロボット」のイメージからはほど遠いわけだが、「歩行練習アシスト」と「バランス練習アシスト」におけるその仕事ぶりは圧巻で、医療現場における臨床実験ではすでに、利用者をはじめリハビリ現場に大きな効果と利便性をもたらすなど好評を博しているという。 ウェルウォーク本体は、トレッドミル（ウォーキングマシン）と、患者さん用と介助師用それぞれのモニター、患者さんの身体を支えるハーネスで構成され、利用する患者さんは、膝の曲げ伸ばしをサポートする「ロボット脚」を装着してリハビリテーションを行う。 【ウェルウォーク WW-1000の特徴】 ◎歩行速度やハーネスのサポートレベル、モーター内蔵のロボット脚が行う曲げ伸ばしは、臨床実験などで得られた膨大なデータをもとに自動制御される。 ◎車いすのままウォーキング部分に乗り込め、患者さんの前方から、療法士１名が、簡単にロボット脚を装着できる。慣れると、所要時間はおよそ２分から３分程度となる。 ◎足元、前面、側面に設置された合計３台のカメラにより、歩行状態の様子が詳細にわかる。映像はリアルタイムで患者さんも確認でき、録画も可能。 ◎ハーネスが患者さんの体幹を支え、転倒を防止するので安全なリハビリが可能となる。ロボット脚のハーネスは、麻痺した脚の振り出しもアシストする。 ◎大きくて見やすいタッチパネルタイプのモニターで、ロボットの起動・停止をはじめ歩行速度やハーネスのサポートレベル（免荷量）の調整などを一括操作できる。... ...
近年ロボット技術の進化はめざましく、福祉分野でも積極的に活用されている。ロボットは人工知能などの発達で、より高度で複雑な制御を行うことも可能となっているが、一方「動き」の面でも、大きな進歩を遂げている。そして、その流れは今後さらに大きく加速しそうな勢いだ。 大きな力が出せ、かつ作業に応じて柔らかく動くことが可能な人間の筋肉。ロボットを人間のように動かすために、東京工業大学の鈴森康一（すずもりこういち）教授と株式会社ブリヂストンの櫻井良（さくらいりょう）フェローらの研究チームは、この人間の筋肉に着目し、今までにない「強さ」と「しなやかさ」を備えた「人工筋肉」の開発に成功した。 新開発の人工筋肉は、ゴムチューブと高張力繊維から構成され、油圧で動作する。耐久性、耐油性が高いゴムは、耐衝撃性と耐振動性に優れ、なめらかな動きを実現する。また、油圧で動作し、従来の電気モーターや油圧シリンダーと比べて、およそ5～10倍の｢パワー／自重比｣を誇る力持ちでもある。コンパクトで高出力、そして省エネで耐久性も高いロボットを作ることが可能になり、多彩で繊細な制御もできるこの人工筋肉は産業分野だけでなく、家庭、福祉面などの幅広い活躍が期待される。 動画では、この人工筋肉の耐久性としなやかさ、そして力強さを実験によって証明しているが、「使えそう」なことは一目瞭然。見ているだけでも、いろいろなイメージが湧いてくる。 この研究は、内閣府総合科学技術・イノベーション会議が主導する「革新的研究開発推進プログラム（ImPACT）」の「タフ・ロボティクス・チャレンジ」の一環として進められ、東日本大震災や阪神淡路大震災など、災害時の極限環境においても人命救助や安全確保に効果を発揮できる「タフロボット」の実現を目指している。災害環境で作業を行うロボットには、軽量、高出力、そして高精度に大きな力を制御できることや十分な耐衝撃性が求められ、従来の電気モーターと減速機を用いる方式には限界があった。今回の油圧アクチュエーターを使用した人工筋肉によって、ハイレベルなロボットの実用化が飛躍的に進むと期待されている。 参照元：株式会社ブリヂストン ...
高齢者の歩行を手軽にアシストする「歩行車」。日頃からよく見かけるものだが、最近、電動アシスト機能がプラスされたタイプが増えている。通常の歩行車が苦手な上り坂などで、歩行者を引っ張ってくれるので、使い勝手がよくて人気だという。 そしてこのほど、ロボット技術を搭載した歩行車が登場して、大きな注目を集めている。ここに紹介するテイコブ（TacaoF）の「リトルキーパス」は、「オートアシスト歩行車」と呼ばれ、オート制御により快適で安全な歩行をサポートしてくれるハイテク歩行車だ。センサーが傾斜などを感知して、上り坂では使用者の足腰への負担を軽減し、下り坂では加速することによる転倒の危険性を低減してくれる。さらに斜面を横切る際、バランスを崩して下ってしまう横流れ防止機能も搭載されている。高度な制御技術を搭載することで、歩行車の手軽さに、さらなる便利さと快適性が加わえられているのだ。 洗練された制御技術が、上り坂のラクラク感だけでなく、下り坂での安心感も生み出す。 左右の車輪を同速で回転させるオート回転制御により、斜面を横切る際の横流れも防止。 段差などでセンサーが「急な動きや速度変化」を感知すると、転倒防止のオートブレーキが作動する。 後輪に備わるモーターユニットは小型軽量タイプで、バッテリーも小型化されている。そのため、「手軽さ」が大きな魅力である歩行車らしく、軽くてコンパクトな設計となっている。 リトルキーパスは、コンパクトタイプの「リトルキーパスS」、標準タイプの「リトルキーパス」、ロングバッテリータイプの「リトルキーパスL」の３タイプが用意され、価格（税抜）は14万8000円～23万円で、介護保険適用で月額3000円～4000円程度でレンタルが可能となっている。 進化した歩行車のリトルキーパスは、ハイレベルな歩行アシストに加えて、買い物などの荷物（5㎏まで）も積むことができる。バッテリーは、500回の充電が行える高い耐久性を誇る。 ちなみに、2016年10月、リトルキーパスを製作・販売する福祉用具の総合メーカー「株式会社幸和製作所」は、経済産業省と一般社団法人日本機械工業連合会が主催する「ロボット大賞」において、最優秀中小・ベンチャー企業賞（中小企業庁長官賞）を受賞するなど、斬新で意欲的なモノ作りの姿勢が高く評価されている。 リトルキーパスS 14万8000円（税抜） 重量：約9kg(標準バッテリーパック装着時) 連続動作時間：約4時間（標準モード・通常歩行・標準バッテリーパック使用時） 充電時間：約3時間 サイズ：幅475×奥行580×高さ640～910mm リトルキーパス 18万5000円（税抜） 重量：約14kg(標準バッテリーパック装着時) 連続動作時間：約4時間（満充電時）... ...
近い将来、日本の空港では、利用者の多くが小さな電動モビリティに腰をかけながら、ロビーを静々と移動する光景が見られるだろうか。2017年1月、東京の羽田空港で、ホンダのパーソナルモビリティ「UNI-CUBβ（ユニカブ ベータ）」を用いた実証実験が行われる。空港を利用する人に、空港内での移動手段として使用してもらい、その機能性を詳細に検証するという。 この小柄なUNI-CUBβ（ユニカブ ベータ）は、「進みたい方向に体を傾けて重心移動するだけ」で前後左右、斜めと自由に進むことができる。着座型で肩幅に収まるほどコンパクトなサイズのパーソナルモビリティについて、ホンダは「多くの人が行き交う空間でも周囲に圧迫感を感じさせることなく、安心して利用できる」と説明している。日本最大、世界有数の旅客数を誇る羽田空港での実証実験を通して、新たな利用シーンの拡大と普及、そして今後の実用化に向けた取り組みを加速させていく見通しだ。 こちらは2012年のUNI-CUBの紹介動画。感覚的に、そして簡単に走行できることがわかる。このモデルは重さ25kg、最高時速は6kmで、1充電で走行可能な距離も6kmとなる。 UNI-CUBには、「ASIMO（アシモ）」に代表されるヒューマノイドロボット研究から生まれた「バランス制御技術」が活かされていて、 乗ってみると軽やかに動き、重心は高いのだが、つねに安定感があるのに驚かされる。 実験は１月22日（日）まで行われる。羽田空港第２旅客ターミナル２Ｆ出発ロビーにて、空港利用者を対象としたUNI-CUBβ（ユニカブ ベータ）の体験エリアが設置され、出発ロビーの移動にも利用される。また、同時に、空港スタッフの業務にも活用され、効率性や実用性の検証も行われる。空港利用者の空港内見学ツアーでの利用なども検討されている。 この実験は、ロボットの技術検証を目的に、羽田空港でロボット製品（プロトタイプ含む）の実験導入を行う「羽田空港ロボット実験プロジェクト 2016」の一環として行われる。 参照元：ホンダ公式（外部サイト） ...
